Het was een avontuurlijke man. Reeds op negenjarige leeftijd nam hij deel aan de strijd tegen de Fransen.
Na de Vrede van Aken kreeg hij in Elburg wat onderwijs en in Groningen onderwijs in de talen, wiskunde en stuurmanskunst.
In 1750 kwam hij weer als adelborst op een oorlogschip en werd in 1762 commandeur.
In 1770 kwam hij in Russische dienst en versloeg de Turken in de Zwarte Zee in 1773, en kreeg daardoor de erenaam "Held van de Zwarte Zee".
In 1775 keerde hij weer in Holland terug en onderscheidde zich in de slag bij de Doggersbank in 1781. Toen de Fransen ons land binnenvielen, had Van Kinsbergen de waterverdeding zo versterkt dat de Fransen afzagen van het plan op een eiland bij Dordrecht binnen te vallen .
In 1786 trouwde hij op 23 juli met Hester Hooft en zij gingen in Amsterdam wonen. Zomers woonden zij op het landgoed "Adrichem"  in Beverwijk.
In 1795 trad hij in dienst van de koning van Denemarken en bleef dit tot 1806. Toen vestigde hij zich weer in Elburg. Vriend en vijand bewonderden hem, zelfs Napoleon onderscheidde hem. Niettemin werkte Van Kinsbergen mee aan de bevrijding van ons land en werd hij door Willem I overladen met eerbewijzen.
Zijn laatste jaren bracht hij door op zijn landgoed bij Apeldoorn. Hij werd daar in de Hervormde kerk begraven.